黄豆泡发8-10个小时，洗净沥干水分。料理机研磨打成豆浆，凉水和黄豆的比例比平常喝的豆浆稠点即可。放到布袋子里挤出豆浆，除去豆渣加热烧开5分钟。倒在干净的不锈钢盆或不锈钢托盘里，底下放一个锅，锅里放水，隔水微开加热。豆浆盆的表面随着加热，开始出现一层豆皮，这层豆皮就是腐竹皮。
腐竹又称腐皮，是一种汉族传统豆制食品，也是华人地区常见的食物原料，具有浓郁的豆香味，同时还有着其他豆制品所不具备的独特口感。腐竹色泽黄白，油光透亮，含有丰富的蛋白质及多种营养成分，用清水浸泡（夏凉冬温）3～5小时即可发开。可荤、素、烧、炒、凉拌、汤食等，食之清香爽口，荤、素食别有风味。但是患有肾炎、肾功能不全、糖尿病酮症酸中毒、痛风患者是不适宜食用腐竹的。
腐皮一词最早出现在李时珍《本草纲目》中，李时珍说，将豆浆加热时，表面出现一层膜，将膜取出，干燥后即得腐皮。腐竹的质量分3个等级，颜色越浅，营养价值越高。腐竹含丰富的蛋白质而含水量少；且含有类似黄豆的营养成分，如黄豆蛋白还有膳食纤维及碳水化合物等。
快速泡发腐竹的方法：首先将腐竹用手掰成小段，加入三十度左右的温水最佳，水量一定要没过腐竹哦！再加入一瓶盖的白醋，白醋能够加速腐竹的泡发，取一个比容器小一些的盘子或者小碗把它们扣在碗底，这样腐竹就能完全的浸泡在水里了，然后用手把腐竹捏一捏，像挤海绵一样多捏一会儿，再接着盖入碗中泡。
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