毛遂自薦的故事主要講了戰國時趙孝成王九年，秦兵攻打趙國，趙孝成王命令平原君趙勝到楚國去求救，平原君的門客毛遂主動自薦隨同前去。平原君與楚王談判半天沒有成效，毛遂手拿寶劍走上宮殿，陳述利害關係，終於打動楚王出兵聯合抗擊秦國的侵略。
春秋時，秦軍在長平一線，大勝趙軍。秦軍主將白起，領兵乘勝追擊，包圍了趙國都城邯鄲。
大敵當前，趙國形勢萬分危急。平原君趙勝，奉趙王之命，去楚國求兵解圍。平原君把門客召集起來，想挑選20個文武全才一起去。他挑了又挑，選了又選，最後還缺一個人。這時，門客毛遂自我推薦，說：我算一個吧!平原君見毛遂再三要求，才勉強同意了。
到了楚國，楚王只接見平原君一個人。兩人坐在殿上，從早晨談到中午，還沒有結果。毛遂大步跨上臺階，遠遠地大聲叫起來：“出兵的事，非利即害，非害即利，簡單而又明白，為何議而不決?”
楚王非常惱火，問平原君：“此人是誰?”平原君答道：“此人名叫毛遂，乃是我的門客!”楚王喝道：“趕快下!我和你主人說話，你來幹嗎?”毛遂見楚王發怒，不但不退下，反而又走上幾個臺階。他手按寶劍，說：“如今十步之內，大王性命在我手中!”楚王見毛遂那麼勇敢，沒有再呵斥他，就聽毛遂講話。
毛遂就把出捕援趙有利楚國的道理，作了非常精闢的分析。毛遂的一番話，說得楚王心悅誠服，答應馬上出兵，沒幾天，楚、魏等國聯合出兵援趙，秦軍撤退了;平原君回趙後，待毛遂為上賓，他很感嘆地說：“毛先生一至楚，楚王就不敢小看趙國。”
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